簡介

本書希望透過BitRacer、micro:bit微型電腦以及MakeCode積木程式的撰寫環境，完成以下輪型機器人的學習目標：

1.學會以程式控制 BitRacer 輪型機器人上的彩色LED燈、蜂鳴器、紅外線感測器以及運動控制等。

2.藉由紅外線感測器對於紅外線反射量的類比讀值，熟悉使用權重，或是內差演算法，及其對應的程式，精確估測賽道相對於BitRacer輪型機器人中心線的位置。

3.熟悉如何使用BitRacer中心線與賽道間的誤差數值，以及比例差分回授控制的程式實現和調校方法，達成BitRacer輪型機器人，快速而平順的循線運動。

4.藉由超音波感測器偵測與障礙物間的距離，練習循線與避障兩種不同運動方式控制程式的整合。

5.學習並且理解樹狀線迷宮搜尋終點，以及找出起點到終點間最短路徑的方法。再將它實現在micro:bit微型電腦的程式中，藉此來控制BitRacer輪型機器人在任意的樹狀線迷宮中，自主的找到終點與最短路徑。

目錄

Chapter 1　認識 BitRacer 與 micro:bit
課前知識：BitRacer 智慧車 與 micro:bit
實作01 　來一首音樂吧！
實作02 　BitRacer 動起來！

Chapter 2　紅外線感測器的原理與應用
實作03 　反射光的物理
實作04 　舞動 LED
實作05 　感測器校正
實作06 　線在哪裡？

Chapter 3　BitRacer 的運動控制
實作07 　跑起來吧！
實作08 　看誰跑得快！
實作09 　尖角過彎，路徑判斷
實作10 　靠站停車囉！

Chapter 4　超音波感測器的原理與應用
實作11 　聲波反射的物理
實作12 　看誰彈得好聽！
實作13 　此路不通、改道行駛！

Chapter 5　線迷宮中的 BitRacer
實作14 　BitRacer 的分解動作
實作15 　線迷宮路口判斷
實作16 　線迷宮最短路徑演算法
實作17 　實戰線迷宮！

附錄
附錄一　客製化MakeCode 積木
附錄二　線迷宮鼠競賽介紹
附錄三　實力評量解答與提示